场景的三维重建方法、装置及终端设备

场景的三维重建方法、装置及终端设备,包括:构建第一特征点集和第一特征平面集,第一特征点和第一特征平面组成地图的初始标志物;从当前帧的彩色图构建第二特征点集,从点云图中对应的点云构建第二特征平面集;确定第二特征点集与第一特征点集的匹配关系和第二特征平面集与第一特征平面集的匹配关系;根据确定的匹配关系以及当前帧与上一个关键帧的间隔帧数判断当前帧是否为关键帧;若是,判断当前帧的初始相机位姿是否有效;将有效初始相机位姿的关键帧的第二特征点和第二特征平面投影到世界坐标系上,得到新增的第一特征点和第一特征平面;根据地图的所有标志物创建地图,实现场景的三维重建。通过上述方法,使得重建的场景更准确。

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